Nachdem im August 1852 der große Häuserbrand im Gretenbachviertel einen beachtlichen Teil der Innenstadt von Orb vernichtete, formierte sich über die kommenden Jahrzehnte eine – wenn auch sehr primitiv – organisierte Feuerwehr. Die erste durch eine Satzung strukturierte Feuerwehr gründete sich nachweislich 1864. Es handelte sich um eine kleine Freiwillige Feuerwehr, der eine deutlich größere Pflichtfeuerwehr unterstellt war.
Die Mitglieder der Freiwilligen Feuerwehr Orb von 1864 blieben, nicht zuletzt wegen der bestehenden Sterbekasse, bis ins hohe Alter aktives Mitglied. Dies wirkte sich auch negativ auf die Schlagfähigkeit der Feuerwehr aus, da keine agilen Mitglieder nachrücken konnten.
Im Jahre 1901 kam es zu insgesamt fünf größeren Brandereignissen in der jungen Kurstadt Bad Orb. Dabei konnten drei Brände nicht wirksam bekämpft werden, sodass der Landrat des Kreises Gelnhausen im November 1901 die Gründung einer Kompanie, bestehend aus „jüngeren Männern“, anregte.
Die verantwortlichen Politiker in der Stadt setzten diesen Vorschlag bereits in der letzten Woche im November in die Tat um. Die jüngeren Mitglieder der alten Wehr bildeten den Grundstock für die neue Freiwillige Feuerwehr. Die Wehr von 1864 lehnte die Bildung einer jüngeren Kompanie in ihren Reihen in einer Generalversammlung am 08.12.1901 endgültig ab. Grund hierfür war neben der Sterbekasse auch das schnelle Vorgehen der politischen Verantwortlichen und die mangelnde Einbeziehung der alten Wehr in diese Vorgänge. Aus dem Protokoll dieser Sitzung geht hervor, dass der letzte Vorsitzende der alten Wehr, August Pfeifer, direkt nach der Sitzung beim Bürgermeister um einen Termin zur Abgabe der Uniformen bat.
In kürzester Zeit und unter großen Mühen wurden nun die neuen Bad Orber Feuerwehrmänner ausgebildet. Zimmerermeister Wilhelm Kuhl wurde Kommandant. Der Verein „Ehemalige Feuerwehr“ bestand noch einige Jahre weiter und nahm, teilweise parallel zur aktiven Wehr, am gesellschaftlichen Leben (Umzüge, Veranstaltungen, etc.) in Bad Orb teil.
Bereits im Februar 1902 machten neue Gesetze die Gründung einer zweiten Kompanie von 50 Mann notwendig. Führer dieser Kompanie wurde Jakob Geipel. Ebenfalls im Frühjahr 1902 wurden neue Uniformen beschafft, da die der alten Wehr abgenutzt waren und nicht mehr zeitgemäß erschienen. Eine Pflichtfeuerwehr bestand des Übrigen weiterhin bis mindestens in die 1920er Jahre.
In Folge der Machtergreifung der Nationalsozialisten und der damit verbundenen Umstrukturierung der Freiwilligen Feuerwehren löste sich formal auch die Feuerwehr von 1901 erneut auf. Im Zweiten Weltkrieg starben 15 Kameraden der Feuerwehr Bad Orb. Die Ehrentafel für die sechs gefallenen Kameraden aus dem Ersten Weltkrieg musste erweitert werden.
Am 17. Juli 1946 gründet sich in „kameradschaftlicher und gesellschaftlicher Beziehung“ die Bad Orber Nachkriegsfeuerwehr. Bereits aus der Einladung geht der Wille hervor, in friedfertiger und demokratischer Weise an die Wehr von 1901 anzuknüpfen. Anton Heim wird Wehrführer.
Als Besonderheit gilt es zu erwähnen, dass es aus dem Jahre 1918 Aufzeichnungen über die Übung einer „Jugendwehr“ gibt. Leider ist über diese frühe Form einer Jugendfeuerwehr in Bad Orb nicht mehr bekannt. Die Jugendfeuerwehr in der heutigen Form wurde am 01. April 1964 von Toni Angelstein und Ernst Huth gegründet, gut sieben Monate vor der Gründung des Dachverbandes „Deutsche Jugendfeuerwehr“. Heute besteht die Jugendfeuerwehr aus ca. 15 Jugendlichen. Die Jugendarbeit wird seit 2007 durch die Bambini-Feuerwehr ergänzt. In den vergangenen zehn Jahren konnten gut ein Dutzend junge Einsatzkräfte aus der Jugendfeuerwehr in die Einsatzabteilung übernommen werden.
In den seit der Neugründung 1901 vergangenen 120 Jahren kam es zu gewaltigen technischen wie gesellschaftlichen Entwicklungen im Feuerlöschwesen. Als großes Brandereignis ist neben dem Gretenbachbrand der Jahrhundertbrand der Pfarrkirche St. Martin Weihnachten 1983 zu erwähnen.
Heute besteht die Freiwillige Feuerwehr Bad Orb aus gut 60 aktiven Einsatzkräften und bewältigt ca. 170 Einsätze im Jahr.